Seit dem Mittelalter fungierte Stalheim als Posthalterei und Fuhrmannsgasthaus. Der rege Verkehr entlang des Postwegs bildete die Existenzgrundlage der Posthalterei.

Um 1650 wurde das Postwesen in Norwegen organisiert, und die Strecke Lærdal–Gudvangen–Stalheim–Voss wurde zu einem Teil der Hauptstrecke zwischen Ost- und Westnorwegen.

Der Dichter Per Sivle, der unter anderem für seinen Liedtext „Den fyrste song“ in Norwegen Bekanntheit erlangte, stammt aus Stalheim. Sivle schöpfte viel Inspiration aus dieser Gegend, in der er aufgewachsen war.

Dort, wo der Stalheimselvi bei Stalheim die Klippe hinabstürzt, bildet er den Stalheimsfossen, der über eine Fallhöhe von 126 Meter senkrecht in die Tiefe stürzt. Neben der Klippe, am oberen Ende der Stalheimskleivi, befindet sich das Stalheim-Hotel, das einen wunderschönen Blick über das Tal bietet.